ربات بازوی کروی (1)

ربات بازوی کروی (1)

ربات بازوی کروی (1)

ربات‌های کروی در امور ساخت‌وساز نقش بسیار زیادی دارند و همچنین در کار نیز ماهرتر هستند، بنابراین می‌توان این ربات‌ها را کنترل کرد. کنترل ربات‌های کروی مانند ربات‌های دکارتی و استوانه‌ای به سه متغیر نیاز دارد، اما چارچوب مختصات و تبدیل آن کمی پیچیده‌تر از انواع دیگر است.

ربات‌های کروی می‌توانند کارهایی را که نیاز به حرکت در فضاهای سه بعدی دارند به راحتی انجام دهند. این ربات‌ها می‌توانند با سهولت، سرعت و دقت خاصی به نقاطی از فضا برسند. اما برای اینکه این ربات‌های سه بعدی به درستی مطابق دستورالعمل‌های مشخص شده برای رسیدن به نقاط خاص و انجام کاربه آن‌ نقطه مشخص برسند، نیاز است تا کارهای زیاد و بسیار مهمی به منظور پیش زمینه، که شامل محاسبات چارچوب مختصات و متغیرهای کنترلی است، انجام شود.

ساختار ربات‌های کروی

تعریف چارچوب های مختصات در نقاط مناسب در ساختار یک ربات، برای تجزیه و تحلیل و تأثیرگذاری حرکات قسمت های مختلف یک ربات به طور کلی لازم است. چارچوب اولیه یا همان ساختار ابتدایی که در هر نوع رباتی مشترک است، چارچوب مختصاتی است که در پایه یک ربات ثابت شده است. این ساختار مشترک را چارچوب مختصات جهانی می نامند. نقاط موجود در فضای کاری ربات در این چارچوب مختصات، ارائه شده است. در ربات‌های کروی، ساختار دوم به مفصل بین عضو عمودی (که همان بدنه ربات است) و بازو متصل می‌شود. ساختار سوم به مچ دست ربات متصل شده است.

مختصات کنترل ربات‌های کروی

نقاط هدف برای عوامل نهایی، بر اساس وظیفه‌ مشخص در چارچوب مختصات، مشخص می‌شود. اما برای اینکه عوامل نهایی را وادار سازیم تا به سمت نقاط خاصی حرکت کنند، محرک‌های متصل به هر مفصل باید مقادیر حرکات مربوطه را ارائه کنند تا اثر نهایی را به دلخواه ایجاد کنند. این بدان معنی است که متغیرهای کنترلی، مقادیری هستند که به محرک‌ها ارائه می‌شوند، از این رو مختصات نقاط هدف باید به مختصات کنترلی تبدیل شوند.

مختصات کنترلی از طریق تبدیل‌های مختلف ماتریس‌ها از مختصات جهانی بدست می‌آید. برای یک تبدیل خاص از یک ماتریس، آن را در یک ماتریس تبدیل ضرب می‌کنند تا تبدیل مورد نیاز به دست آید. تمامی این محاسبات در یک برنامه کامپیوتری گنجانده شده و از طریق میکروکنترلر‌ها و پردازنده‌ها پیاده‌سازی می‌شوند، به طوری که مقادیر مختصات جهانی را دریافت می‌کند و مقادیر مورد نیاز مختصات کنترل را به محرک‌ها می‌رساند.

 کاربرد ربات‌های پایه کروی

نوع پایه رباتی که برای یک کاربرد خاص انتخاب می‌شود، در درجه اول با توجه به دسترسی و فضای کاری مورد نیاز آن کار، تعیین می‌گردد. سپس به دنبال یک پایه ربات با دسترسی و فضای کاری مشابه هستیم. پس از این معیار انتخاب، جزئیات دیگری مانند دقت و قابلیت تکرارپذیری ربات نیز در نظر گرفته می‌شود. کاربردهای متداول ربات‌های پایه کروی در عملیات جابجایی مواد در خط تولید، مانند انتقال یا عملیات  pick-&-place مواد و چیدن اجسام است.



مطالب زیر را حتما مطالعه کنید


نظرات


برای ثبت نظر وارد وبسایت شوید

ما را در اینستاگرام دنبال کنید @RobaticSchool